怎么可能天生不合 第63节
“林曦学姐，后期数据的可视化处理和分析就麻烦你了，我们需要直观的图表来展示效果。”
“赵鹏学长，后勤协调和进度跟踪还是要辛苦你。”
“刘淌，”夏篱看从显得异常沉默的刘淌，“你动手能力强，验证机的整体组装、电机和舵机的安装调试，由你主要负责，翡翡会协助你，麻烦你多带带她。”
刘淌看了看热情跟他挥手打招呼的孙翡，只是点头“嗯”了声。
最后，夏篱扫视众人，深深吸了一口气，“想必大家也清楚我们现在时间紧迫，学校既然没有一棒子打死我们的项目，那我们就还有殊死一搏的机会……所以我希望最晚一周后，下周六可以看到我们的成品，飞起来。”
“下、下周六？”张铭轩闻言惊呼一声，“这这有点不太现实吧学妹？十天都未必能完得成。”
夏篱还没来得及说话，孙翡倒是兴奋一拍手，“怕什么！有志者事竟成！不怕不做就怕想都不敢想！我相信篱篱，我们最后一定能成！”
王海虽然也深深怀疑其可能性，但已经到了这节骨眼再说退缩的话也就太扫兴了。闻言也跟着孙翡拍了两下手，“学妹说得对！有志者事竟成！不怕老天瞎就怕老天不开眼！我就还不信了！”
他一边说着一边看着其余几人用力拍着手，试图召集大家一块自己给自己打气……虽然夏篱觉得这样有点傻，但还是跟着他笑着一起拍起手来，然后是周予陈默唐简何晓雯……
最后一屋子几个人还真就跟犯了中二病似的疯狂笑着点头边说“好好、可以可以，我们一定可以”边用力拍手你看着我我看着你……
偌大的工程楼里只有零星几间教室的灯亮着，只有307实验室的里的笑声隔着玻璃窗在深秋的夜色里传了很远很远。
接下来的日子，团队的氛围是前所未有的凝聚，每个人都像上了发条一样。
工作进程几乎占据了所有人除上课外的所有闲暇时间。
何晓雯埋头在算法世界里，与夏篱的邮件往来频繁到几乎要烧起来，两个同样聪明且专注的女生，在技术碰撞中竟生出几分知己之感。王海对着那台老旧的3d打印机，反复调整参数，试图用最普通的pla材料打印出能满足基本轻度要求的矢量喷口结构件。张铭轩则在捣鼓一块二手淘来的开发板，试图让它能同时兼容新旧的通信协议。
唐简几乎是全能型选手，从硬件改装道软件调试，从动力计算到结构加固，哪里需要他就出现在哪里。而让夏篱不得不惊奇的是，他总能精准地察觉到她的压力节点，在她因为某个技术难点卡壳而略显焦躁时，或是用最简洁的语言提出一两个关键问题，或是分享一个看似不相干却总能带来启发的思路。
而孙翡则进步神速。
在流淌的帮助下，她很快熟悉了飞行模拟器的操作，那双在金工课上就展现出惊人天赋的手，对飞控参数调整有着野兽般的直觉。常常夏篱和何晓雯在算法层面优化后的参数，经她微调后，在模拟器上表现出来的性能还能再提升一节。
期间，关于陆子航那边资源充裕进展顺利的消息不时传来，而唯一能让他们憋足一口气不管不顾一脑门直冲向前的，就是学校那边同样没有直白“支持”他们的正式公告出来。
但夏篱他们整个过程也并非一帆风顺。
材料打印时出现翘边变形，重新调整参数；电路板焊接有虚焊，排查重来；飞控算法在实测试中出现未曾预料的震荡……等等问题不断出现。
这天晚上，测试又遇到瓶颈。
简化版的飞控算法在仿真里运行良好，但一到实物上，就因为传感器噪声和执行器延迟导致机体剧烈震荡，根本无法稳定。
何晓雯眉头紧锁，一遍遍调整参数，效果甚微。
“噪声太大，算法鲁棒性不够。”她有些沮丧。
张铭轩也忍不住叹了口气，“传感器本身精度有限，硬件限制在这里。”
实验室里气氛有些沉闷，连续的高强度工作和眼前的难题让大家都有些疲乏。
夏篱眉头也皱着，盯着震荡的数据曲线，“能不能从算法层面滤波或者预估补偿？”
一旁一直沉默地看着那台不断抖动的简陋样机的唐简，忽然开口：“试试改一下控制频率。”
所有人都看向他。
“降低主控循环频率，”唐简解释道，“牺牲一部分响应速度，换取稳定性。噪声和延迟在更高频率下会被放大，但如果我们接受一个稍慢的系统，也许就能把它压制在可控范围内。就像开车，路太颠簸，开慢反而更稳。”
何晓雯眼睛一亮：“有道理！降低频率，相当于给了系统更多的‘消化’时间！我可以重新调整一下滤波器和控制器的参数匹配新的频率！”
她立刻坐下重新修改算法。
张铭轩也反应过来，去调整主控板的时钟设置。
修改、编译、下载、测试……这一次，当电机再次启动时，虽然反应变得略慢了些，但那种剧烈的震荡果然消失了！机体虽然还想有些晃动，但已经能够大致维持在一定的姿态范围内。
……
周六一早，一个看起来有些简陋甚至滑稽的飞行器静止在实验室试飞台上。
它由一个十字形的pla框架构成，四个臂的末端装着打印的电机座和廉价的螺旋桨，飞控板和传感器用扎带固定在中部，线路略显凌乱，但关键部位都做了加固。
这就是他们历经一周高强度工作试验出来的心血结晶——第一代低成本矢量验证机“探索者1号”。
虽然简陋，但它凝聚了团队几十次的仿真、迭代、打印、测试、失败、再修改的心血。
夏篱和何晓雯坐在笔记本电脑前实时监控飞控数据，唐简担任飞手，周予则举着手机准备记录。
其余所有人都屏住了呼吸，围在样机周围。
“电量检查？”
“满电！”
“传感器校准完成！”
“地面站连接正常！”
“遥控链路ok！”
“安全防护就位！”
“第一次悬停测试，开始！”夏篱下达指令。